A、任何情况下都不允许上高速

B、不需要其他人员陪同

C、需要持有相应或者更高准驾车型驾驶证三年以上的驾驶人陪同

D、需要持有相应或者更高准驾车型驾驶证、同在实习期内的驾驶人陪同

答案：C

分析：相关法律规定，实习期驾驶人驾驶机动车上高速公路行驶，应当由持相应或者更高准驾车型驾驶证三年以上的驾驶人陪同。