A、控制速度随尾车后进入

B、加速从第二辆车前进入

C、加速从第一辆车前进入

D、可从任意两车之间插入

答案：A

分析：根据图来看，三辆车之间的距离是安全距离，首先排除穿插在车之间进入行车道，因为插入的话容易发生擦碰等事故。如此一来就只有选项A是正确的。因此本题选A。